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高效场景搭建——助力v2x算法仿真
时间:2021-03-05 09:48来源:北京理工新源 作者:bitnei
智能网联汽车中的v2x涵盖了汽车、通信、交通等领域的技术k8凯发天生赢家一触即发人生的解决方案，v2x的实现需要双向通讯和多向通讯的通讯方式，能够实现车车之间、车人之间、车与交通灯等基础设施之间的通讯。v2x的应用场景开发对于功能测试与验证有着至关重要的作用，场景开发的软件需具备更加丰富、真实、可靠的场景模块。
01
道路信息与基础设施的搭建
根据一期场景要求搭建三维虚拟交通道路，包括道路宽度、车道数量、十字路口信号灯、交通标志以及路侧单元等信息，每一个模块都是参数化可调节，可定义可变的道路倾斜角、车道的平滑过渡、道路中心线的偏移，方便快速搭建道路模型。信号灯与路侧单元也可在simulink中建立控制系统模型，实现v2i应用场景的测试。
02
测试工况与交通参与者建模
功能测试最重要的一方面就是测试工况的建立，北理新源利用丰富的车辆模型（乘用车、货车、卡车等）、行人模型（步行、骑行等），根据所选择的车辆与道路建立主车或远车的行驶工况，如图1所示，实现对主车行驶速度、行驶里程、行驶方向的控制，建立多辆背景车辆用以判断最危险车辆。
图1 行驶工况
03
建立法规制定的信息传输
车载终端交互的信息，不局限于法规规定的数据集，同时可以将自动驾驶汽车路径规划信息通过空口发送、共享，实现更多的协同。在v2x plugin选项中可以选择case bsm信息，如图2所示，包括车辆的gps位置、航向角以及姿态，这些信息通过软件中的obu物理模型实现车与车、车与交通设施的相互通讯。
图2 信息传输
04
开发功能测试与viewer界面
采用软件自带的3d viewer与仿真同步显示的图形观察器，实现从多个角度实时展示仿真场景的动态变化，视点是由摄像机位置、方向、视角和缩放级别指定的摄像机视图，如图3所示。前期对于v2x算法测试可通过模型在环的方式与simulink联合仿真，也可以通过can总线将车辆信息发送给被测对象（obu），完成obu的硬件在环测试，提高v2x产品与算法的研发效率。
图3 可视化界面
虚拟场景的搭建不管是在自动驾驶还是v2x方面都是必不可少的一部分，北理新源将不断丰富测试场景，推动场景多元化发展，继续为客户提供高品质的v2x产品服务。
撰稿：韩 冰
审核：龙超华
